Kořeny baletu lze hledat ve druhé polovině 16. století jednak v tanečních vložkách italských oper a francouzským ballet de cour. Tito předchůdci baletu obsahovali tance, již v tomto období se objevují speciální kostýmy a výzdoba. Balet jako samostatná umělecká forma se začal vyvíjet ve Francii během vlády Ludvíka XIV. (1643 – 1715), který byl velkým příznivcem tance, a jelikož došlo k poklesu kvality tanečních standardů, založil roku 1661 Académie Royale de Danse (Královskou akademii tance). Dvorním hudebním skladatelem Ludvíka XIV. byl Jean-Baptist Lully, ten složil první tzv. comédie-ballet (1661). V této rané formě baletu byly jednotlivé scény divadelní hry oddělované tancem. Díky Lullymu došlo k rozdělení taneční akademie na dvě části: opéra-ballet a školu pro profesionální tanečníky, která byla spojena s Académie Royale de Musique.

V 18. století došlo k popularizaci baletu, která vedla k rozpracování a vylepšení baletní techniky, v této době se balet stal rovnoprávnou dramatickou formou. Na vývoj baletu mělo velký vliv vydání Lettres sur la danse et les balety (1760) sepsaných Jeanem-Georgesem Noverrem, díky čemuž došlo k plnému prosazení pantomimy a reformě pohybů, čímž se zlepšily možnosti vyjadřovat příběh.

V 19. století zájem o balet poklesl, díky velkým sociálním změnám ve společnosti ztratil balet oporu v aristokratických kruzích a lze říci, že se rozvíjel pouze ve Francii, Rusku a Itálii.

Ve 20. století došlo především díky ruské škole k určité renesanci klasického baletu, který díky řadě vynikajících tanečníků postupně získal zpět své ztracené pozice. V Německu došlo k rozvoji tzv. výrazového tance.

Sergej Ďagilev založil v Paříži soubor Ballets Russes (Ruské balety), který později působil v Monte Carlu. Spolupracoval s vynikajícími hudebníky, např. s Igorem Stravinským, který pro něj složil hudbu k baletu Svěcení jara, stejně jako s výtvarníky formátu Pabla Picassa. Působil v něm legendární tanečník Václav Nižinskij.